शिवरायांचे पराक्रमी वडील शहाजीराजे यांच्या पुणे जहागिरीत येणारा कोंडाणा काही काळ जिजाऊ आणि शिवबा यांच्या वास्तव्याचे ठिकाण होते. स्वराज्य स्थापनेच्या सुरुवातीच्या काळातच राजगड, तोरणा, पुरंदर यांच्याबरेाबर कोंडाणा शिवरायांनी स्वतःकडे घेतला. या उद्योगाने चिडून जाऊन आदिलषहाने शहाजीराजांना दग्याने कैद केले.
स्वतःचा काहीतरी मान राखण्यासाठी आदिलशहाने शहाजीराजांची सन्मानपूर्वक सुटका केली पण त्याबदल्यात कोंडाण्याची मागणी केली.
मात्र अनुकूल परिस्थिती पाहून शिवरायांनी पुन्हा कोंडाणा ताब्यात घेतला आणि गडाचे नाव ठेवले ‘सिंहगड’.
शिवरायांच्या स्वराज्यस्थापनेच्या महत्वपूर्ण पण तितक्याच धोकादायक कार्यात प्रारंभापासून सामील असणारे तानाजी मालुसरे मूळचे उमरठे या गांवचे. ०४ फेब्रुवारी १६७० च्या रात्री केवळ पाचशे मावळे घेऊन तानाजी सिंहगडाच्या डोणगिरीच्या कडयाखालील दाट जंगलात आले. पाचशेपैकी तीनशे मावळे सूर्याजी या तानाजींच्या बंधूबरोबर कल्याण दरवाज्याबाहेर दडून बसले. डोणगिरीचा दुर्गम डोंगर वानराप्रमाणे चढून जाऊन काही मावळयांनी गडाचा माथा गाठला.
दोनशे मावळयांनिशी तानाजी विलक्षण त्वेशाने मोगली सैन्यावर तुटून पडले. मोगली किल्लेदार उदेभान राठोड चिडून थेट तानाजीवर चालून आला. दोघांची हातघाईची लढाई जुंपली. त्यात उदेभानाच्या वाराने तानाजींची ढाल तुटली. लढाईचा आवेश अंगी भिनलेल्या तानाजींनी ढालीऐवजी आपल्या डाव्या हातावर तलवारीचे घाव झेलत झुंज चालूच ठेवली. या विषम लढाईत एकमेकांच्या घावांनी उदेभान व तानाजी मालुसरे दोघेही मृत्यू पावले.
सूर्याजींनी, तानाजी पडले हे कळूनसुद्धा माघार न घेता निर्वाणीचा हल्ला करून मोगली सैन्याला पराभूत केले.
दुसऱ्याच दिवशी महाराजांना तानाजींच्या वीरमरणाची वार्ता समजली. आत्यंतिक दुःखाने महाराज उद्गारले, ‘एक गड आला पण एक सिंह गेला.’